La Chiesa sorge lungo la spianata di Colle, toponimo della Regola o Comun di Oltrerino, anticamente costituita da otto frazioni, Stamanzello, Stavello, Frainis, Monte, Mare, Presenaio, Valle e Costalta.
Antiche le origini della chiesetta, se nel 1258 compaiono sotto il Lume di San Pietro ben ventuno affittuari di più terreni ciascuno.
Nel 1386 la Regola ottiene la possibilità di scegliere un cappellano residente in loco, con facoltà di amministrare i Sacramenti.
L'impianto originale della Chiesa non è evidente, a meno di non posticipare la datazione di un paio di secoli; la parte più antica costituita dall'abside pentagonale e dalla navata centrale, appare infatti databile al XIV-XV secolo.
In questi due ambienti compaiono i caratteristici costoloni a disegnare le volte; all'incrocio delle ner-vature, ovali o scudetti solitamente affrescati.
Le due campate laterali sono state costruite nel '700 in sostituzione di originali porticati, ancora documentati in un affresco del vicino Palazzo Poli De Poi che rappresenta l'aspetto della Chiesa sul finire del XVII secolo.
Il loro collegamento con la navata principale avviene attraverso le arcate a tutto sesto, sorrette da pilastri quadrangolari e marcate nella chiave da volute; la parte sopra¬stante della muratura si chiude a sesto acuto con la volta evidenziando l'originalità della sua costruzione.
All'esterno dell'abside si notino i contrafforti in forte aggetto, simili a quelli della chiesa di Sant'Antonio abate di Candide, riferibili stilisticamente alla famiglia dei Roupel di Cargna; anche l'uso del pietrame calcareo tufaceo (in questo caso di colorazione grigiastra) rimanda agli stessi autori.
Nel 1817 la Chiesa viene restaurata; nel 1929 viene rifatta la facciata principale: si creano i due accessi alle navate laterali e si aggiungono le arcatelle e le lapidi in onore dei caduti della Grande Guerra (rimosse nel corso del restauro del 2002 e ora collocate presso il monumento agli alpini).
In occasione di questi lavori viene rifatto anche il tetto in lamiera, che appare invece in scandale di legno in fotografie dei primi del '900.
Anche la chiesa di San Pietro è dotata di campanile a base quadrata, posizionato sul primo lato dell'abside a monte del fabbricato (a valle è stata realizzata la sacrestia); esso risulta già presente alla fine del '600 come testimonia l'affresco citato precedentemente.
Una bifora contrassegnata da marcapiani caratterizza la cella campanaria, sormontata da un cornicione con fitte mensoline che sorreggono idealmente il tamburo ottagonale del sottotetto.
Quest'ultimo è caratterizzato da una cupola a cipolla del tutto simile alla parte terminale del campanile di San Nicolò di Comelico risalente al 1662.
Nella cantoria venne costruito alla fine degli anni 1960 un organo meccanico Tamburini.
La Chiesa e le opere in essa contenute rimandano in parte al prospicente palazzo di proprietà della famiglia Poli, famiglia passata nei ranghi della nobiltà veneziana nel 1663, dopo aver sborsato centomila ducati all'erario della Serenissima durante la guerra di Candia.
Il palazzo è stato progettato dall'architetto veneziano Baldassare Longhena (1598-1682), ed è l'unico palazzo considerato villa veneta nella vallata del Comelico.
In fondo alla navata destra, l'altare di S. Lucia, di struttura tradizionale, assai vicino ad arredi del XVIII secolo; la decorazione ricca ed elegante ne fa attribuire la paternità ad una valida bottega artigiana di ambito locale; di scuola veneta la pala con S. Lucia tra S. Pietro e S. Osvaldo la cui cornice in legno nero con fregi applicati dorati e in madreperla presenta nella parte superiore un ovale con scene orientaleggianti, verosimilmente un prodotto importato dalla laguna.

Il luogo è privo di barriere architettoniche ed accessibile a tutta la cittadinanza.